まず、申し訳ございませんが、メモを並べた段階です。
引用についてはソース元について明記しているつもりですが、間違えたら申し訳ないです。
条件：
・少なくてもRaspberryPiはPythonベースで動作（マイコンはCにするかもしれない）
・PCでの環境は悩んでいるが（その過程も載せている）、おそらくVertualBOX＋Lubuntuが有力
・PCはRaspberryPiの母艦の役割＋将来Gazeboシミュレータでの開発支援的な用途
という前提で書いています
●RaspberryPi(RPI)にUbuntu（lubuntu）を導入する
基本的にRaspberryPi向けだがアプリ等は共通
PC、RaspberryPi共通
Python前提で集めた
●PC環境：Docker導入メモ（今回落選）
●PC環境：vmware（今回落選）
●PC環境：HyperV（今回落選）
●PC環境：WindowsでROS2を動かす（並行利用中）
●PC環境：VertualBOX（りこめんど）
●Micro-ROS （＆ RaspberryPi PICO）
PICOでROSを動かす（調査中・・・MICRO-ROS
MICRO-ROS実行環境をPCとラズパイで構築する
Raspberry Pi&Ubuntu Server&ROS2(Foxy)でmicro-ROS&Raspberry Pi Pico動作確認 (zenn.dev)
●ROS２でのUART通信の例
Ubuntu20.04(on ラズパイ4)＆ROS2でLD06とBNO055を使う (zenn.dev)：ラズパイのTX/RXを使ったLider他との通信
●Pythonの勉強
Pythonチュートリアルドキュメント
Python チュートリアル — Python 3.11.0b5 ドキュメント
さらに分かりやすいPython入門（ブラウザーでインタプリタ的にお試しできる）
Colaboratory へようこそ – Colaboratory (google.com)（上述に対応したブラウザインタプリタ）
MBEDにMicroPython入れてPublisher（F446RE）など
●PythonをOSにしたSBCキット
ORANGE-Python (picosoft.co.jp)
●数式解析ソフト（Maxima）