●例：すでに存在するソースコード「hogehoge.py」を動かす

●前提
　~/.bashrcに
　source /opt/ros/foxy/setup.bash
　source ~/pi/install/setup.bash

●ソースのビルドと実行⇒「hogehoge.py」を動かす。
　　中身を見ると「super().init(“reciever”)」の行を見る。

　　この場合、node名はreciever

・パッケージ作成（ノード名は既に決まっている前提）
　cd ~/colcon_ws/src/
　ros2 pkg create –build-type ament_python –node-name reciever hogepkg

　書式は
　　ros2 pkg create –build-type ament_python –node-name <ノード名> <パッケージ名>
　パッケージ名はプログラム動作には関係ない単なる名前なので、とりまファイル名でもいいと思う。例ではhogepkg

・ソースファイルを置く

　~/colcon_ws/src/mbed_rasppi_subscriber_test2_node/mbed_rasppi_subscriber_test2_node/
　に、「mbed_rasppi_subscriber_test2_node.py」を格納する。

・setup.pyの変更
　　’reciever = mbed_rasppi_subscriber_test2_node.reciever:main’
と、自動的に書かれておりますが、先ほどコピーしたファイルを実行したいので、ファイル名（スクリプト名）を以下に変更
　　’reciever = mbed_rasppi_subscriber_test2_node.mbed_rasppi_subscriber_test2_node:main’

　　書式は
　　'<ノード名> = ＜パッケージ名＞.＜スクリプト名＞:main’

・build
　cd ~/colcon_ws/
　colcon build

●実行
　新たにコンソールを立ち上げて

　ros2 run mbed_rasppi_subscriber_test2_node reciever

　理由：新たにコンソールを立ち上げる理由は、前提で”.bashrc”の中に書いたスクリプトを実行させたいから。