●例:すでに存在するソースコード「hogehoge.py」を動かす

●前提
 ~/.bashrcに
 source /opt/ros/foxy/setup.bash
 source ~/pi/install/setup.bash

●ソースのビルドと実行⇒「hogehoge.py」を動かす。
  中身を見ると「super().init(“reciever”)」の行を見る。

  この場合、node名はreciever

・パッケージ作成(ノード名は既に決まっている前提)
 cd ~/colcon_ws/src/
 ros2 pkg create –build-type ament_python –node-name reciever hogepkg

 書式は
  ros2 pkg create –build-type ament_python –node-name <ノード名> <パッケージ名>
 パッケージ名はプログラム動作には関係ない単なる名前なので、とりまファイル名でもいいと思う。例ではhogepkg

・ソースファイルを置く

 ~/colcon_ws/src/mbed_rasppi_subscriber_test2_node/mbed_rasppi_subscriber_test2_node/
 に、「mbed_rasppi_subscriber_test2_node.py」を格納する。

・setup.pyの変更
  ’reciever = mbed_rasppi_subscriber_test2_node.reciever:main’
と、自動的に書かれておりますが、先ほどコピーしたファイルを実行したいので、ファイル名(スクリプト名)を以下に変更
  ’reciever = mbed_rasppi_subscriber_test2_node.mbed_rasppi_subscriber_test2_node:main’

  書式は
  '<ノード名> = <パッケージ名>.<スクリプト名>:main’

・build
 cd ~/colcon_ws/
 colcon build

●実行
 新たにコンソールを立ち上げて

 ros2 run mbed_rasppi_subscriber_test2_node reciever

 理由:新たにコンソールを立ち上げる理由は、前提で”.bashrc”の中に書いたスクリプトを実行させたいから。