Pythonベースの話です

●ワークスペースの作成
環境構築の一緒
ワークスペースフォルダを作成します。皆で使う環境ならばなるべく参考書通りにした方がいいと存じます
最後のsauce行は端末を開くたびに必要になるので、./.bashrcに登録しておくと便利かな。

mkdir -p ~/colcon_ws/src
cd ~/colcon_ws
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

●パッケージ（管理単位、管理フォルダーと言ってもいいかもしれない）の作成
もちろん２行目がキモです
ここではpythonwライブラリ使用して、helloというパッケージを作ることを指定指定しています。しかも、rosサポートのライブラリを指定しています

cd ~/colcon_ws/src
ros2 pkg create –build-type ament_python hello

●「setup.py」で利用するスクリプトを指定します（説明は別途）
●プログラムを書きます（説明は別途）

●ビルドしします
ビルドしたらワークスペースの再設定が必要になります

cd ~/colcon_ws
colcon build
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

●実行します
　Helloパッケージのhello_nodeというノードを実行せよってことになります

ros2 run hello hello_node