採用理由：たいていの外部デバイスは動くらしい
１）HyperVをアンインストール
２）HyperV停止コマンドを実行
３）あとは他と同じ。
display memory 128MB
プロセッサ４つ
4GBRAM
４）ホームキーを設定すること。（たいていのキーボードにはデフォルト指定の右CTRLはないので）
右ALTあたりがお勧め
5)以下、インストール
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install net-tools sudo apt-get install lxterminal sudo apt-get install terminator sudo apt-get install fcitx-mozc sudo apt-get install fdclone sudo apt-get install tightvncserver sudo apt-get install xrdp sudo apt-get install remmina sudo apt-get install gddrescue sudo apt-get install parted gpartedsudo apt-get install ksnapshot（世代交代で以下に置き換えられた） sudo apt-get install kde-spectacle sudo apt-get install scratch sudo apt-get install geany sudo apt install python3-pip sudo apt install curl pip3 install thonny sudo apt-get install thonny sudo apt-get install -y chromium-browser https://codechacha.com/ja/ubuntu-install-microsoft-edge/ 6)デスクトップによく使うアプリを貼り付ける 「/usr/share/applications/」からデスクトップに置きたいアプリを探してコピー コピー後、右クリックして「この実行ファイルを信用する(trust this executable)」をクリック（そうしないと毎回起動時に実行していいかどうか聞かれる） 7)バーチャルボックスのエクステンションをインストールする sudo bash /media/(user name)/VBox_GAs_6.1.36/VBoxLinuxAdditions.run 再起動すると今後は、「home+f」で全画面表示できる。 6)VirtualBOXのコントローラからホストPCと共有フォルダを設定 7)ROS2インストール（APTでやっちゃった） 参考URL https://kurukuruway.com/kaihatsu/raspberry-pi-4%E3%81%ABubuntu-20-04%E3%81%A8ros2%E3%82%92%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB/ コマンド ①リポジトリ追加 $ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ②aptからUpdateを検索可能にするためにROS2のアドレス構成と追加 $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' $sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete $source /opt/ros/foxy/setup.bash $pip3 install -U argcomplete $echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc $sudo apt install python3-colcon-common-extensions 以下に従ってテスト ①Hello_world的なテスト https://note.com/npaka/n/n62b371b2900d ②簡単なROSの通信試験 https://qiita.com/ItoMasaki/items/6acabc94b040f8b0f7cd これを、①でいう ノード名をpublisher_node パッケージ名をtalkerとlistener、 でそれぞれパッケージを作ってテストをすればよい。 （python3でも実行可能） ただし、このソースコード数箇所間違えていて rclpy.init(arg=arg)のカッコ内はいらない create_subscription(String, "chatter", self.callback)は、talker,listenerともにカッコ内末尾にサイズ情報がたりないので,10とでも追加しておく必要あり ・参考 https://qiita.com/Dorebom/items/47fb67e5e47a205f1395 ・Pythonの演習 ・ROS2の演習 https://demura.net/robot/ros2/20748.html ７）VSCodeインストール
https://invisiblepotato.com/ubuntu01/
ーーーーーーーーーーーーーーーーー以下検証中ーーーーーーーーーーーーーーーー
８）VSCodeにpico環境を仕込む（ｃベースっぽい）
９)micro-ROSをpicoで使う準備
https://ubuntu.com/blog/getting-started-with-micro-ros-on-raspberry-pi-pico