現状メモ。

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lubuntu 22.04インスコ

・ラズパイ

　（PCはそのままインストールできるのだが、ラズパイはLubuntuのインストーラは用意されていないの）で基本的にUbuntu　Desltop64bitをインストールしてからLubuntu化する

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo reboot

sudo apt install lubuntu-desktop

ROS2インストール(公式）

文字コードを確認

locale

Ubuntu Universe repositoryを有効化

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ROS 2 GPG keyを追加（よくしらん）

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

リポジトリ追加

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2は常に定期的なアップデートをされたUbuntuで作られているから、インストール時点での最新にしておけってさ

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop